Ardupilot Mega Rover mit Smartphone fernsteuern (III)

Überblick

Der Ardupilot Mega (APM) und andere Flight Controller werden vorzugsweise über ein PPM-Summensignal angesteuert und nicht über die Einzelkanaleingänge wie im Teil I dieses Blogs beschrieben. Mit dem PiKoder/PPM wRX steht nun auch ein Empfänger zur Verfügung, der direkt ein PPM Signal liefert.  Damit reduziert sich die Verbindung zwischen dem Empfänger und dem APM auf ein dreipoliges Kabel wie im Beitragsbild sichtbar.

Beschreibung

Der PiKoder/PPM wRX wird für die Anwendung in einem Rover ebenfalls von der udpRC4UGV App bedient, die im zweiten Teil des Beitrags beschrieben wurde.

Diese App wurde so erweitert, dass die Position des Steuerkanals (direction) und  des Motors (throttle) innerhalb des PPM Rahmens flexibel in den App Präferenzen festgelegt werden kann.

Die Eingabe erfolgt über die Auswahl der Präferenz und die Eingabe der Kanalnummer (1 .. 8). Beim APM liegt beispielsweise der Steuerkanal auf 1 (entsprechend default) und der Motorkanal auf 3.

Bitte beachten Sie ebenfalls, dass für die Umschaltung des APM von der parallelen Eingabe je Kanal auf PPM zwischen Kanal 2 und 3 ein Jumper gesetzt werden muss (s.u.).

Ardupilot Mega Rover mit Smartphone fernsteuern (II)

Überblick

Wie im vorherigen Blog zum Thema „Ardupilot Mega Rover mit dem Smartphone fernsteuern“ bereits angedeutet, steht nun nach einiger weiterer Beschäftigung mit dem Thema eine neue Android(TM) App „udpRC4UGV“ mit Rover-spezifischen Funktionen zur Verfügung. Als wesentliche Erweiterung kann bei dieser App der „Flight Mode“ eingestellt werden und Kanal 7 ein- und ausgeschaltet werden, so dass diverse Sonderfunktion des APM verfügbar werden.

Beschreibung

Die Realisierung folgt der bereits im vorherigen Beitrag beschriebenen Vorgehensweise: ein PiKoder/SSC wRX Empfänger ersetzt den traditionellen Empfängerbaustein. Die Fernsteuerung erfolgt dann über WLAN, indem sich das Smartphone an den vom Empfänger angebotenen Access Punkt (AP) anmeldet.

Die Fernsteuer-App bietet verschiedene Bedieneroberflächen an: von einer einfachen Tastensteuerung über einen virtuellen Joystick bis hin zu einer Accelerometer-basierten Option.

Jede Bedienoberfläche bietet neben den allgemeinen Bedienelementen zur Fernsteuerung noch die Möglichkeit, den Flugmodus zu wählen. Zusätzlich kann Kanal 7 über die „CH7“-Taste ausgelöst werden (damit wird z.B. im LEARNING-Modus die aktuelle Position als Wegpunkt abgespeichert).

Die App ist im Google Play Store kostenfrei erhältlich. Das User Manual kann auf der PiKoder Webseite heruntergeladen werden; es beschreibt nicht nur die Programmbedienung im Detail, sondern auch den Hardwareaufbau.

Ardupilot Mega Rover mit Smartphone fernsteuern

Überblick

In den typischen Anwendungen des Ardupilot Mega erfolgt die manuelle Kontrolle des Modells mit einer Modellfernsteuerung: der Empfänger bedient die Eingänge des APM mit PWM Signalen um sowohl die Bewegungen des Modells zu kontrollieren, als auch zur Auslösung von Sonderfunktionen und zur Umschaltung zwischen verschiedenen Flugmodi.

Wenn man den konventionellen Fernsteuerempfänger durch einen PiKoder-Empfänger wie den WLAN Empfänger PiKoder/SSC wRX ersetzt, dann kann der Ardupilot, beispielsweise in der Rover Konfiguration, über ein Smartphone gesteuert werden. Als Bedieneroberfläche können für diesen Anwendungsfall entweder die Android – Fernsteuerapps udpRC oder picCAR zum Einsatz kommen oder die im vorherigen Beitrag beschriebene Browser Oberfläche.

Realisierung

Zunächst wird der APM mit dem Mission Planer mit der ROVER – Konfiguration geladen; eine weitere Anpassung der Parameter war in meinem Fall nicht erforderlich.

Im folgenden Bild ist der sehr einfache Hardwareaufbau dargestellt.

Der PiKoder – Kanal 1 wird mit dem APM Eingang 1 (Steering) und der PiKoder – Kanal 2 mit dem Eingang 3 (Throttle) verbunden. An der Ausgangsseite wird die Standard-Rover-Verdrahtung verwendet (Lenkservo an Kanal 1, ESC mit BEC an Kanal 3). In dieser Konfiguration übernimmt der Ardupilot die Spannungsversorgung des Empfängers.

Der Ardupilot reagiert nicht auf PWM-Signale, die den typischen Bereich von ca. 1.000 – 2.000 µs unter- bzw. überschreiten. Von daher sind die Minimal- und Maximalwerte der Impulswerte des PiKoder/SSC, wie im folgenden Bild dargestellt, anzupassen.

Hierzu kommt das PiKoder Control Center (PCC) zum Einsatz wie im User’s Manual für den PiKoder/SSC wRX beschrieben.

Damit ist der Aufbau abgeschlossen; die Funktion der Apps ist in den Bedienungsanleitungen beschrieben.

Ausblick

Die Implementierung weiterer Konfigurationen und Funktionen ist inzwischen erfolgt und in die Android App udpRC4UGV eingeflossen, die in der Fortsetzung dieses Blogs beschrieben wird.

Da sowohl die Apps Open Source sind und das Empfänger-Protokoll offen gelegt ist, können natürlich auch eigene Modifikationen und Erweiterungen vorgenommen werden.