Open Source Arduino Digital RC Fernsteuersender
Der Sketch ArduinoDTX implementiert einen hochwertigen RC Fernsteuersender auf einem Arduino. Im Gegensatz zu traditionellen Fernsteuerungen erfolgt jedoch die Kodierung der Kanalinformationen nicht mit PPM-Signalen, sondern rein digital auf Basis des miniSSC-Protokolls. Zur Kommandoübertragung wird dann nur noch eine transparente serielle Verbindung wie Bluetooth, Wifi oder XBee benötigt. Als Empfänger kommt beispielsweise bei Bluetooth ein PiKoder/SSC RX zum Einsatz.
Der Sketch für den Sender basiert auf dem Open Source Projekt arduinorc von Richard Goutorbe. Damit stehen Leistungsmerkmale wie:
- bis zu 9 Proportional-Kanäle (Nano, bei Uno maximal 6 Kanäle)
- bis zu 6 zusätzliche Schaltkanäle
- 9 Modellspeicher
- Dual Rate und Exponential Schalter
- Throttle Cut als Sicherheitsfunktion
- 2 programmierbare Mixer
- Justagemöglichkeiten für Endpositionen, Steuerknüppel und Servos
- Throttle Sicherheitscheck beim Programmstart
- Optionale Batterieüberwachung mit Alarm
- Programmierbar unter Windows und Linux über USB-Schnittstelle und Terminalapplikation
Der arduinorc-Sketch wurde zum ArduinoDTx modifiziert, der am Arduino Ausgang D6 nun alle Kanalinformationen im miniSSC-Protokoll ausgibt. Dabei wird jedesmal dann ein Kommando erzeugt, wenn sich die Position eines Steuerknüppels verändert hat. Die PPM-Ausgabe ist komplett entfallen.
Der ArduinoDTx Sketch (.ino-Datei) ist Open Source und wird über ein entsprechendes github Repository unter den Bedingungen der GNU General Public License Version 3 zur Verfügung gestellt.
Digitale Vierkanal-Fernsteuerung
Schematischer Aufbau Arduino Digital RC
Als konkretes Anwendungsbeispiel soll nun eine digitale Fernsteuerung mit vier Kanälen realisiert werden. Der Aufbau des Prototypen ist im Bild oben dargestellt. Die zwei Thumb-Joysticks belegen die Anschlüsse Pot 1/2 und Pot 3/4 gemäß des oben dargestellten Schaltbildes. Die Verbindung zu den Analogpins des Arduino wird über ein Prototyp-Shield hergestellt. Dieses nimmt praktischerweise auch den Mode-Schalter und die LED mit ihrem Vorwiderstand von 270R auf.
Die Fernsteuerung ist für Batterieversorgung ausgelegt. Um auch beim Einsatz von Akkus mit einer Nennspannung von 1,2 V die erforderliche Mindestbetriebsspannung des Arduino von 6 V zu erreichen, wurde ein Batteriehalter für 5 AA – Zellen vorgesehen. Die beiden seitlichen Brettchen dienen zum Abstützen der Handflächen und erleichtern die Bedienung ganz erheblich.
Die USB-Schnittstelle des Arduino ist bei diesem Aufbau sehr gut zugänglich, so dass Firmware geladen werden kann und die spezifische Anwendungsparametrierung möglich ist.
Inbetriebnahme und Test
Testaufbau Arduino Digital RC
Die Inbetriebnahme beginnt mit dem Download des aduinodtx Sketch (.ino-Datei), der über ein entsprechendes github Repository zur Verfügung gestellt wird. (Hinweis: zur Übersetzung des Sketches wird die Arduino Library “TimerOne” benötigt).
Nach dem erfolgreichen Upload des Sketches in den Arduino, kann die Funktion der Fernsteuerung am einfachsten mit dem im Bild dargestellten Aufbau einer drahtgebundenen Fernsteuerung getestet werden. In der Standardkonfiguration der Software werden durch die Pots 1 – 4 die entsprechenden Servokanäle 1 – 4 angesteuert.
Sind spezifische Anpassungen und Modelldefinitionen vorgesehen, dann sind diese gemäß der arduinorc-Beschreibung vorzunehmen: Alle Kommandos zur Programmierung der Fernsteuerfunktionen des arduinorc sind weiterhin verfügbar (Kommando Dokumentation).
Erweiterung auf Bluetooth
Bluetooth Shield Konfiguration für Arduino Digital RC
Die digitale Fernsteuerung kann mit einem ITEAD-Bluetooth Shield und einem PiKoder/SSC RX als Empfänger mit einfachen Mitteln zu einer drahtlosen Fernsteuerung ausgebaut werden. Da die Übertragung transparent geschieht, sind keine Anpassungen der Arduino-Software gegenüber der drahtgebundenen Version vorzunehmen und es steht der volle Funktionsumfang der Fernsteuerung zur Verfügung.
Der prinzipielle Aufbau des Senders ist im Bild dargestellt. Vor der erstmaligen Inbetriebnahme ist die Verbindung zwischen den beiden Bluetooth-Modulen zu konfigurieren. Das PiKoder/SSC RX User Manual, das von der PiKoder/SSC RX Seite heruntergeladen werden kann, beschreibt die notwendigen Schritte im Detail.
Erweiterung auf WLAN
Die digitale Fernsteuerung kann mit einfachen Mitteln auch auf WLAN hochgerüstet werden. Die Beschreibung hierzu finden Sie im Beitrag WLAN Modellfernsteuerung mit Arduino.
Weitere Anwendungsbeispiele
Um größere Reichweiten zu erzielen, kann die digitale Fernsteuerung alternativ auch auf XBee umgestellt werden. Der Aufbau wird in einem weiteren Beitrag Modellfernsteuerung mit Arduino über XBee erklärt.
WLAN Modellfernsteuerung mit Arduino
Der Open Source Arduino Sketch arduinodtx implementiert die Bedieneroberfläche und die Bedienelemente für einen leistungsfähigen Modellfernsteuerungssender mit einem seriellen Kommandoausgang (PiKoder/SSC bzw. PiKoder/PPM kompatibel). Für die Kommandoübertragung zum PiKoder wird ein transparenter serieller Kommunikationskanal benötigt.
Soll WLAN als Übertragungsweg genutzt werden, dann kann ein solcher Kanal senderseitig mit einem ESP8266-01 Modul realisiert werden; als Empfänger kommt ein PiKoder/SSC wRX zum Einsatz.
In diesem Fall werden neben den Basiskomponenten wie Steuerknüppeln, Schalter, etc., die zum Aufbau des arduinodtx-basierten Fernsteuersenders erforderlich sind, ein Logic Level Umsetzer von 5 auf 3,3 Volt, zwei Jumper zur Umschaltung der seriellen Kommunikationsschnittstelle (UART-Multiplexer) und ein ESP8266-01 Modul benötigt wie im Beitragsbild dargestellt. Die Verdrahtung entnehmen Sie dem folgenden Schaltbild (die Signale mit gleicher Bezeichnung müssen verbunden werden, Signale in blauer Schrift sind mit den entsprechenden Arduino-Signalen zu verbinden):
Der Aufbau ist relativ einfach und sollte problemlos auf einem Prototyp-Board erfolgen können.
Im nächsten Schritt ist der ESP8266-01 als Access Point mit seriellem Ausgang zu programmieren – die Beschreibung hierzu finden Sie im Blog ESP8266-01 Sketch für den PiKoder/SSC wRX. Wollen Sie den ESP8266-01 im “eingesetzten Zustand” programmieren, dann müssen Sie die dargestellte Schaltung um einen Programmierteil erweitern:
Bitte beachten Sie auch die Jumperstellung für D0/D1. Zusätzlich sollte bei jeder direkten Kommunikation mit dem ESP8266-01 der Arduino “stillgelegt” werden (RESET Leitung auf GND legen), so dass die Datenübertragung nicht gestört wird.
Mit dem erfolgreichen Abschluss der Programmierung des ESP8266-01, dem Umstecken der Jumper, Aufwecken des Arduino und einem Reboot ist die Modellfernsteuerung betriebsbereit.
Modellfernsteuerung mit Joystick
Überblick
Bereits im vorherigen Beitrag wurde die Möglichkeit vorgestellt, mit einem Joystick, einem PC und einem PiKoder/SSC bis zu acht Servos über eine USB-Schnittstelle zu steuern. Hier wird nun beschrieben, wie eine drahtlose Modellfernsteuerung mit einem PiKoder – Empfänger, dem PiKoder/SSC RX, realisert werden kann. Zur Signalübertragung kommt Bluetooth zum Einsatz.
Aufbau
Zunächst ist der PiKoder/SSC RX auf der Ebene des Betriebssystems mit dem PC zu verbinden. Hierzu sucht man zunächst in der Gerätesteuerung nach neuen Bluetoothgeräten.
Nach kurzer Zeit sollte das Bluetooth-Modul des Empfängers angeboten werden. Der PIN lautet “1234”.
Mit der Auswahl “Verbinden” erfolgt die Kopplung (Pairing) auf Systemebene.
Wie die folgende Ansicht aus dem Geräte-Manager zeigt, werden mit der Kopplung systemseitig auch zwei virtuelle serielle Schnittstellen angelegt auf die wir später im Programm zum Verbindungsaufbau zugreifen.
Damit ist die Einrichtung abgeschlossen und das Programm Joystick2SSC kann jetzt wie im vorherigen Beitrag beschrieben gestartet werden. Bitte beachten Sie, dass Sie eine Programmversion > 1.1.0 benötigen; in der ursprünglichen Version wurden die virtuellen Bluetooth-Schnittstellen nicht unterstützt.
Joystick steuert acht Servos
Überblick
Im Bereich der Robotik ergibt sich häufiger die Notwendigkeit mehrere Servos anzusteuern, z.B. bei der Realisierung eines Roboterarms. Hierbei bietet sich ein Joystick als Bedienelement an, weil die Vielzahl der Achsen / Freiheitsgrade die effiziente Kontrolle über viele Kanäle ermöglicht.
Dieser Beitrag stellt eine PC-basierte Lösung zur Ansteuerung von bis zu acht Servos mit einem Joystick vor. Die Abbildung der Joystick-Kanäle und Schalter auf die Servokanäle erfolgt flexibel in der Konfigurationsoberfläche der Software. Die eigentliche Impulserzeugung für die Servos übernimmt ein PiKoder Serial Servo Controller, der über eine USB-Schnittstelle mit dem PC verbunden ist. Mit einem PiKoder/SSC lässt sich eine Ansteuergenauigkeit von 1 µs erreichen.
Aufbau
Der Aufbau erfolgt idealerweise mit Hilfe eines PiKoder/SSC – Evaluationsboard und mit einem Standard USB-Adapter. Die Spannungsversorgung des PiKoder erfolgt über das USB Kabel. Da die USB Schnittstelle nicht genügend Leistung zur Ansteuerung der Servos liefern kann, sind diese mit einer unabhängigen Spannungsquelle über die Anschlussleiste zu versorgen. Um Ausgleichströme zu verhindern, die den PC beschädigen könnten, darf der Jumper auf der PiKoder-Leiterplatte auf keinen Fall gesteckt sein. Nähere Informationen finden sich im User Manual der PiKoder.
Software
Das Joystick2SSC Programm ist Open Source (Java) und auf github zu finden, das direkt ablauffähige Programm mit allen benötigten Modulen kann hier als .zip Datei herunter geladen werden.
Alle Dateien werden extrahiert und in das Zielverzeichnis kopiert; eine Installation ist nicht erforderlich. Der Programmstart erfolgt durch Doppelklicken von start.x86.bat (in einem 32 Bit System) oder start.x64.bat in einem 64 Bit System.
Nach dem Start der Software erscheint der Hauptbildschirm.
Zur Konfiguration der Servokanäle wählen Sie den Tab mit der Bezeichnung Ihres angeschlossenen Joysticks.
Hier können Sie nun die notwendigen Einstellungen vornehmen. Danach kehren Sie in den Startbildschrim zurück und verbinden sich über Connect mit dem PiKoder/SSC. Mit den Balken auf der rechten Seite des Bildschirms können Sie die Positionierung und Ausgangswerte der einzelnen Kanäle nachvollziehen.
Z80-EMUF wiederbelebt
EMUF Überblick
Die Zeitschrift mc – Die Mikrocomputer-Zeitschrift hat in den frühen achtziger Jahren diverse Anleitungen für Einplatinen-Computer veröffentlicht. Dazu zählen auch diverse EMUF (Einplatinen-Mikrocomputer für universelle Festprogramm-Anwendungen) Varianten, die auf den damals gebräuchlichsten CPUs basierten.
Die EMUFs waren nicht dafür gedacht, Programme zu entwickeln, weil sie von Haus aus nicht über ein Monitorprogramm und eine Bedieneroberfläche verfügten, sondern sollten eine Art softwaregesteuerte Logikschaltung sein. Das bedeutet, dass der EMUF in Verbindung mit einem Anwendungsprogramm (im EPROM), das auf einem anderen Computer entwickelt wurde, zu einem Controller für alle möglichen Steueraufgaben gemacht werden konnte.
Vor einiger Zeit konnte ich bei ebay einen Z80-EMUF erwerben, der in der mc 4/1983 beschrieben wurde.
Um den Z80-EMUF wieder in Betrieb zu nehmen, wurden zwei Dinge benötigt: eine elektrische und mechanische Adaption mit Spannungsversorgung und ein Testprogramm.
Mechanische und elektrische Adaption
Die mechanische Adaption ist im Titelbild zu diesem Blog nachvollziehbar. Die Spannungsversorgung erfolgt über ein Netzteil mit USB-Kabel (der EMUF benötigt 5 Volt) und alle Anschlüsse sind auf die Pinheader der Basisplatine geführt und damit für weitere Tests und Experimente verfügbar. Die Leiterplatte wird einfach in die Kartenhalter eingeschoben.
Testprogramm
Die Veröffentlichung in der mc bietet auch ein Testprogramm an, bei dem alle Hardwarekomponenten getestet werden (s. folgendes Listing).
0001 0000 .org 0000h
0002 0000 ; Testprogramm für Z80 EMUF:
0003 0000 ; auf den Ausgängen der PIO's
0004 0000 ; wird nacheinander gezählt
0005 0000
0006 0000 RAM equ 8000h
0007 0000
0008 0000 PIO0 equ 0
0009 0000 PIO1 equ 10h
0010 0000 ; PIO Adressen:
0011 0000 ; PIO+0: Port A
0012 0000 ; PIO+1: Port B
0013 0000 ; PIO+2: Control Port A
0014 0000 ; PIO+3: Control Port B
0015 0000
0016 0000 3E CF EMUT1: ld a,11001111b; Initialisierung aller Ports auf Einzelbit Ein- und Ausgabe
0017 0002 D3 02 out (PIO0+2),a
0018 0004 3E 00 ld a,0
0019 0006 D3 02 out (PIO0+2),a
0020 0008 3E CF ld a,11001111b
0021 000A D3 03 out (PIO0+3),a
0022 000C 3E 00 ld a,0
0023 000E D3 03 out (PIO0+3),a
0024 0010
0025 0010 3E CF ld a,11001111b; Initialisierung PIO2 analog zu PIO1
0026 0012 D3 12 out (PIO1+2),a
0027 0014 3E 00 ld a,0
0028 0016 D3 12 out (PIO1+2),a
0029 0018 3E CF ld a,11001111b
0030 001A D3 13 out (PIO1+3),a
0031 001C 3E 00 ld a,0
0032 001E D3 13 out (PIO1+3),a
0033 0020
0034 0020 06 00 LOOP: ld b,0
0035 0022 78 L1: ld a,b
0036 0023 32 00 80 ld (RAM),a; RAM Adresse 00 .. FF wird angesprochen
0037 0026 3A 00 80 ld a,(RAM)
0038 0029 D3 00 out (PIO0+0),a
0039 002B 05 dec b
0040 002C C2 22 00 jp nz,L1
0041 002F
0042 002F 06 00 ld b,0
0043 0031 78 L2: ld a,b; jetzt 2. Port PIO0
0044 0032 32 00 80 ld (RAM),a;
0045 0035 3A 00 80 ld a,(RAM)
0046 0038 D3 01 out (PIO0+1),a
0047 003A 05 dec b
0048 003B C2 31 00 jp nz,L2
0049 003E
0050 003E 06 00 ld b,0
0051 0040 78 L3: ld a,b; jetzt 1. Port PIO1
0052 0041 32 00 80 ld (RAM),a;
0053 0044 3A 00 80 ld a,(RAM)
0054 0047 D3 10 out (PIO1+0),a
0055 0049 05 dec b
0056 004A C2 40 00 jp nz,L3
0057 004D
0058 004D 06 00 ld b,0
0059 004F 78 L4: ld a,b; jetzt 2. Port PIO1
0060 0050 32 00 80 ld (RAM),a;
0061 0053 3A 00 80 ld a,(RAM)
0062 0056 D3 11 out (PIO1+1),a
0063 0058 05 dec b
0064 0059 C2 4F 00 jp nz,L4
0065 005C
0066 005C C3 20 00 jp LOOP
0067 005F
0068 005F DS 1000h
0069 105F .END
Das Testprogramm kann im Intel-Hex-Format (als .zip Datei) heruntergeladen werden und in ein EPROM gebrannt werden.
Modellfernsteuerung mit Webbrowser – intuitiver und reaktiver
In meinen bisherigen Blogs zum Thema Modellfernsteuerung mit Webbrowser habe ich Lösungen vorgestellt, die hinsichtlich der Bedieneroberfläche und der Responsezeiten (Agilität) der Fernsteuerung nur für einfache und nicht zeitkritische Anwendungen geeignet waren.
Die zuerst vorgestellte tastenorientierte Bedieneroberfläche war vergleichsweise träge, weil nach jeder Bedienung wieder die komplette Seite übertragen und neu aufgebaut wurde.
Das verbesserte “Joystick-artige” Konzept benutzt bereits AJAX, um die Reaktionsgeschwindigkeit zu erhöhen. Allerdings erfordert die Steuerung noch, dass eine Bewegung durch einmaliges Antippen gestartet wird und dann durch erneutes Tippen an einer anderen Stelle des Bildschirms gestoppt wird während man eigentlich erwarten würde, dass die Bewegung solange aktiviert ist, wie die Taste “gedrückt” wird.
Die neueste Version von httpRC erfüllt nun auf Basis einer tastenorientierten Bedieneroberfläche beide Anforderungen hinsichlich Reaktionsgeschwindigkeit und Logik: ein Befehl wird nur solange ausgeführt, wie der Button gedrückt wird.
Der Source Code für den ESP8266-01 wird über github bereit gestellt. Für die Programmierung habe ich sowohl den bereits beschriebenen Programmieradapter als auch den Arduino Due erfolgreich eingesetzt.
Weitere Informationen zum Empfängerbausatz selber finden Sie auf der entsprechenden Pikoder-Webseite.
Ardupilot Mega Rover mit Smartphone fernsteuern (III)
Überblick
Der Ardupilot Mega (APM) und andere Flight Controller werden vorzugsweise über ein PPM-Summensignal angesteuert und nicht über die Einzelkanaleingänge wie im Teil I dieses Blogs beschrieben. Mit dem PiKoder/PPM wRX steht nun auch ein Empfänger zur Verfügung, der direkt ein PPM Signal liefert. Damit reduziert sich die Verbindung zwischen dem Empfänger und dem APM auf ein dreipoliges Kabel wie im Beitragsbild sichtbar.
Beschreibung
Der PiKoder/PPM wRX wird für die Anwendung in einem Rover ebenfalls von der udpRC4UGV App bedient, die im zweiten Teil des Beitrags beschrieben wurde.
Diese App wurde so erweitert, dass die Position des Steuerkanals (direction) und des Motors (throttle) innerhalb des PPM Rahmens flexibel in den App Präferenzen festgelegt werden kann.
Die Eingabe erfolgt über die Auswahl der Präferenz und die Eingabe der Kanalnummer (1 .. 8). Beim APM liegt beispielsweise der Steuerkanal auf 1 (entsprechend default) und der Motorkanal auf 3.
Bitte beachten Sie ebenfalls, dass für die Umschaltung des APM von der parallelen Eingabe je Kanal auf PPM zwischen Kanal 2 und 3 ein Jumper gesetzt werden muss (s.u.).
ESP8266-01 mit Arduino Due programmieren
Im meinem Blog zur Modellfernsteuerung mit Webbrowser habe ich bereits einen Programmieradapter für den ESP8266-01 vorgestellt. Die Schaltung kann vereinfacht werden, wenn man einen Arduino Due einsetzt.
Der Arduino Due basiert im Gegensatz zu den meisten anderen Arduino Boards auf einem Controller mit 3,3 Volt Logik und kann daher zwei Funktionen übernehmen:
- USB zu UART Adapter mit 3,3 V Ausgangspegel
- Spannungsquelle für die vom ESP8266 benötigten 3,3 V
Das Verdrahtungsschema ist im Titelbild für diesen Beitrag dargestellt. Zusätzlich ist zu beachten, dass der Arduino Controller “still zu legen” ist, damit er die Programmierung des ESP8266 nicht stört. Hierzu wird der Reset des Due fest mit GND verbunden.
Der praktische Aufbau des Programmieradapters kann auf einem Prototyp-Board erfolgen.
Hierbei wird der ESP8266-01 über einen Breakout-Adapter verbunden, da der Stecker nicht für den Einsatz in einem Prototyp-Board geeignet ist.
Schuco Speed-Buggy Leiterplatten-Hack
Überblick
Dieser Blog beschreibt die Schuco Speed-Buggy Leiterplatte und die hierauf notwendigen Änderungen für den Einsatz mit dem PiKoder/SSC wRX um den Buggy mit einem Android Smartphone oder Tablett fernsteuern zu können.
Zur Adaptierung des Empfängers an die Leiterplatte sollen die vom PiKoder/SSC wRX erzeugten Impulse für die einzelnen Kanäle hinter dem auf der Leiterplatte vorhandenen Dekoder eingespeist werden.
Aufbau der Leiterplatte
Die Leiterplatte realisiert einen Digital-Proportional-Empfänger für drei Kanäle – Richtung, Geschwindigkeit und Licht – einschließlich der erforderlichen Servo- und Motoransteuerung.
Auf der Leiterplatte sind ein diskret aufgebauter Superhet-Empfänger (der in der neuen Konfiguration nicht mehr benötigt wird), ein Dekoder-IC (IC 1 im folgenden Bild), das die eingehenden PPM – Signale in die je Kanal erforderlichen PWM Signale umsetzt, ein IC für die Lenkservosteuerung (IC 2 im folgenden Bild) und ein integrierter Schaltkreis für die Motoransteuerung (IC 3 im folgenden Bild) vorhanden.
Umbau der Leiterplatte
Die Kanalinformationen des PiKoder/SSC sollen die vom Dekoder erzeugten PWM Signale ersetzen. Um zu verhindern, dass sich die beiden Ausgangssignale gegenseitig stören bzw. die gegeneinander geschalteten Ausgangsstufen zerstört werden, habe ich das Dekoder-IC ausgelötet. Da die Leiterplatte einseitig ausgeführt ist, ging dies ohne Komplikationen und Leiterbahnablösungen.
Die Pins, an denen die dekodierten Signale abgegeben wurden, habe ich durch eine Stiftleiste ersetzt.
Die Belegung der Stifte von links nach rechts ist: Eingang für Lenkung, Motor, Licht.
Wie Sie vielleicht später beim Vergleich der Leiterplattenbilder feststellen werden, musste ich aufgrund eines Defektes der Leiterplatte das IC2 ersetzen.
Test und Messungen
Um die Änderungen testen zu können, habe ich ein einfaches Funktionsmodell des Buggy aufgebaut – das Lenkservo ist original, die Scheinwerfer werden durch eine LED simuliert und ein kleiner Gleichstrommotor ersetzt die originale Motor-/ Getriebeeinheit. Der Fernsteuerempfänger wird mit Klettband befestigt.
Zunächst habe ich dann die erforderlichen Impulslängen ermittelt. Da in der Vergangenheit fast jeder Hersteller seine eigenen spezifischen Impulslängen verwendet hat, empfiehlt sich in jedem Fall eine Überprüfung.
Zur Ermittlung der besten Einstellung habe ich den PiKoder/SSC wRX mit dem Aufbau verbunden und gemäß dem nachfolgenden Bild verdrahtet. (Wichtig: der Empfänger und das rote Kabel sind nicht eingesteckt!)
Mit Hilfe des PiKoder Control Centers (PCC) habe ich verschiedene Werte ausprobiert. Die nachfolgenden Einstellungen waren für meinen Aufbau am besten geeignet.
Im Bild sind für die Kanäle 1 und 2 jeweils die Neutralstellung sowie die Minimal- und Maximalwerte gezeigt. Für den Schaltkanal 3 (Scheinwerfer) gibt es keine Neutralposition – ab ca. 1920 µs schaltet das Licht ein. Da die Scheinwerfer nicht über eine Output-Pin geschaltet werden wie bei meiner Umrüstung, sondern über ein PWM-Signal, habe ich eine neue Version 1.11 der udpRC-App erstellt, in der Sie in den App-Settings von der Default-Konfiguration ‘Output-Pin’ auf PWM umschalten können. Die App ist kostenlos im Play Store erhältlich.
Die ermittelten Werte werden mit ‘Save Parameters’ im PiKoder abgespeichert, so dass die udpRC-App immer die richtigen Werte vorfindet.